Teseo se presentó voluntariamente en el tercer envío ante su padre para que le permitiera ser parte de la ofrenda y lo dejara acompañar a las víctimas para poder enfrentarse al Minotauro.
Las naves en las que iban a viajar las personas ofrendadas llevaban velas negras como señal de luto, pero el rey pidió a Teseo que si regresaba vencedor, no olvidase cambiarlas por velas blancas, para que supiera, aún antes de que llegase a puerto, que estaba vivo. Teseo se lo prometió.
Durante la travesía, Minos, que iba también en la expedición, se enamoró de una joven llamada Eribea o Peribea, según las fuentes. Minos quiso unirse a ella por la fuerza y Teseo se le opuso. En la consiguiente disputa, Minos indicó a Teseo su filiación divina, y obtuvo de su padre Zeus truenos y relámpagos. Teseo replicó que él también tenía filiación divina, puesto que en realidad era hijo de Poseidón. Para probar esta filiación, Teseo tuvo que tirarse al agua y encontrar un anillo de oro que el rey Minos había arrojado al mar. Teseo, en el mar, fue conducido por delfines a presencia de Anfítrite, esposa de Poseidón, que le dio el anillo y una corona.
Al llegar a Creta, la princesa Ariadna se enamoró de él y propuso a Teseo ayudarlo a derrotar a su hermano (el Minotauro) a cambio de que se la llevara con él de vuelta a Atenas y la convirtiera en su esposa. Teseo aceptó.
La ayuda de Ariadna consistió en dar a Teseo un ovillo de hilo que este ató por uno de los extremos a la puerta del laberinto. Otra versión indica que la ayuda de Ariadna consistió en una corona que emitía un resplandor y que le había dado Dioniso como regalo de boda o bien que podría ser la misma corona que le había regalado Anfítrite durante el viaje a Creta.
Durante el viaje de vuelta, Teseo decidió desembarcar en la isla de Naxos o en otra isla llamada Día y de allí volvió a partir sin la presencia de Ariadna. El motivo de este abandono es controvertido: algunas versiones señalan que Teseo la abandonó por su propia voluntad, otros dicen que fue por orden de los dioses para que esta pudiera casarse con Dioniso.
Al divisar la galera desde el puerto de El Pireo en Atenas, el rey Egeo vio las velas negras puesto que Teseo había olvidado cambiarlas por velas blancas y, creyendo que su hijo había muerto, se suicidó lanzándose al mar, que a partir de entonces recibió el nombre de mar Egeo.
Teseo, a partir de entonces, heredó el trono de Atenas y años después se casaría con una hermana de Ariadna llamada Fedra. Y todos vivieron felices para siempre.
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